这是赤裸裸的阳谋。
科罗廖夫万万没想到是这个条件：「抱歉，这个我无法保证。」
林燃解释道：「那会是一个合理的条约，到那个时候你就知道了。
好了，我接着给你讲吧，等到那时候你看到之后自然会同意的。」
科罗廖夫从口袋里掏出一个本子，从胸前的口袋里掏出一只钢笔：「林教授，请。」
「我们首先将软着陆问题从形式上化为一个最优控制问题。假设太空飞行器的运动由以下动力学方程来表示。」
好在这是数学学院的办公大楼，休息室里有黑板。
他把公式x(t)=Ax(t)+Bu(t)+g写在黑板上。
一顿猛猛输出后，林燃最后总结道：
「我提出了一种放松方法，靠引入新的变量把约束放宽到可以将非凸约束转化为凸约束的地步，这种放松是无损的，它用到了最大值原理，这也代表了凸问题的解和原始问题的解一致。
同时在这里，我引入了辅助变量和几何洞察，将它转化为一个凸的二阶锥约束。
另外考虑到哈密顿函数的最大化条件，这种放松不会改变最优解。
也就是说，对于给定的软着陆问题，如果动力学系统是可控的，那幺放松后的凸问题的最优解满足原始非凸约束。
