李一帆用点头回应第一个问题，随后说道：「碳硅和灵罡成立了联合实验室，我们现在是对点云数据做预处理，先体素化把三维点云转换成稀疏体素网格，降低数据维度。」
「这样使用3D CNN处理，再做多视图投影，把3D点云投影到多个2D视角，再用2D CNN提取特征。」
「余总应该知道雷射雷达对计算资源的要求很高，我们目前考虑是用两阶段处理策略，高频低精度的实时位姿估计，低频高精度的全局地图优化，这样就能平衡计算资源和精度需求。」
余凯这会念头转得极快，立即说道：「这样多阶段处理框架下模块间的信息割裂与动态场景适应性不足是很棘手的问题，一个动态场景里，前一帧的点云分割错误就会导致后续帧的目标跟踪轨迹偏移。」
「点云稀疏吧，体素化处理就进一步降低了解析度，影响目标检测精度，模块处理吧，又会重复计算，计算资源的利用上存在结构问题。」
他看着凝神的李一帆，探讨道：「我觉得还是需要新的深度学习模型，听说斯坦福那边在搞直接处理原始点云的路径，是考虑对称函数建模来解决点云无序性问题。」
李一帆下意识的挑眉：「这就直接改变主流点云处理的技术路径了！」
余凯点头：「是啊，就是不知道能不能搞成，要是能搞成，还是很有里程碑的意义的。」
两人探讨交流的语速很快，聊的又是行业最顶尖的开拓。
俞兴插不上话，只倚在车头前默默抽烟，琢磨余副院长这一趟所能透露的意义。
他知道百度在AI方面的黄埔军校，也考虑过积极的引进，但没感觉到现阶段的迫切需求，不过，从余凯的表现来看，百度的「赶早集」属性怕不是又想发作了。
半晌之后，余凯的谈兴终于有所满足，再次看向俞总，还是忍不住的说道：「俞总，你们怎幺现在就搞这样的东西了？」
俞兴反问：「不该搞吗？余总要是感兴趣，我们这边中午可以抽时间开个小会，把实验室的人喊过来一起聊聊。」
余凯没有丝毫犹豫的说道：「好，那就打扰了。」
他在百度渐渐苦闷，好不容易碰见同行者，真像是沙漠里碰见旅人，尽管没瞧见绿洲，心里仍然激动和振奋。
而且，不同于百度，碳硅集团是一家车企，如此阶段的技术布局，所谋甚大。
余凯心里痒痒的，干脆直接打电话请了两天假，推迟回京的时间。
中午小会，余凯过了一把瘾，既有在百度遇到过的问题，也有没遇到过的，既有百度尝试过的方向，也有没考虑的角度。
毕竟，百度只是家网际网路公司，不少地方还没法从实际出发。
会议在下午一点钟结束，一直没吃的午饭就到食堂解决。
余凯有俞兴和李一帆作陪，再想着这半天的见闻与交流，仍旧重复着表达了他的感慨：「俞总啊，智能驾驶这一块对大公司来说都是一个极大的挑战，他们都必须容忍和接受一群最聪明的头脑做一些流程不好量化、ROI也难以计算的工作。」
这还是他发自内心的疑惑。
什幺样的大公司在做智能驾驶的研究？
谷歌，苹果，百度，是这样一批公司在试水。
